はじめに さくっと原理を勉強したいときにpythonで試せると効率がよいと思う。今回は、Graph Optimizationで有名なオープンソースフレームワークであるg2oをpythonで使う方法についてまとめてみる。 g2oは、ICRA2011で発表されたGraph Optimizationを行うた…

内容 SLAMやsfm等をエッジデバイスで動かす際に、軽量なHarris corner detectionは今なお広く用いられている。なんとなくは理解していたが、コーナー検出のための具体的な発想や式の意味を咀嚼しきれていなかったので記事としてまとめてみた。 最初にコーナ…